Robot per carico automatico catena di verniciatura

L'impianto di carico automatico per la catena di verniciatura ha la funzione di alimentare con continuitā due robot antropomorfi che depositano i pezzi su una catena in movimento (circa 400 mm/s). Una volta che i pezzi (in questo caso suole) sono stati scaricati dentro due tramogge di capienza sufficiente ad assicurare una sufficiente autonomia all'impianto, un sistema di nastri trasportatori disposti tutti in serie assicura la singolarizzazione del pezzo. L'utilizzo di un sofisticato sistema di visione permette poi di individuare le caratteristiche principali del pezzo (baricentro, asse principale di inerzia ecc.) e tramite complessi algoritmi matematici vengono individuati il verso della suola, il piede (destro o sinistro) e l'orientamento.Il sistema di controllo provvede ad assicurare ai due robot l'alimentazione corretta dei pezzi in modo che il funzionamento sia in sincronismo con la catena di verniciatura. Lo sgancio dei pezzi della catena avviene in maniera automatica e a valle č stato disposto un sistema di raffreddamento; quando le suole arrivano in fondo il sistema provvede a separare le suole destre dalle suole sinistre in modo da facilitare l'operatore nell'operazione di impacchettamento.